본 연구과제에서는 부피가 크고 복잡한 링크 구조를 활용하는 기존 중력보상장치를 회전 관절에 직접 부착이 가능한 일체형 기계요소 형태로 개발하는 것을 목표로 한다. 산업, 재활치료 및 의료용 착용형 로봇의 경우 착용자에게 강한 보조력의 전달을 필요로 하며, 이로 인해 로봇 구조가 주로 단단한 재질로 이루어져있다. 이는 강한 보조력 전달에는 용이하나 로봇 자체의 무게와 관성으로 인해 착용자의 부자연스러운 동작을 야기하며, 나아가 신체에너지 사용량을 증가시킨다. 이러한 문제는 중력보상장치를 활용한 로봇 자체 무게의 보상을 통해 해결 가능하다. 하지만 기존의 중력보상장치의 경우 다수의 선형 스프링과 추가 링키지 및 균형추로 구성된 복잡한 형태로 인해 착용형 로봇에 설치하기가 복잡하며 로봇의 전체적인 부피와 무게를 증가시킨다. 뿐만 아니라 복잡한 구조로 인해 중장기적인 측면에서의 유지 및 보수가 어렵다. 본 연구에서 기존의 중력보상장치를 일체형 기계요소 형태의 중력 보상기로 개선하여 추가적인 부피와 무게 페널티 없이 간단한 설치를 통해 착용형 로봇의 무게를 보상 가능하는 것을 목표로 한다. 이는 착용형 로봇의 소형화를 가능케하고 장기적으로 로봇의 유지 및 보수를 간편하게 한다.