과거 독립적으로 사용되었던 모터, 감속기, 드라이버 및 기타 전장부를 일체화한 소형 엑츄에이터의 개발은 최근 로봇 설계의 소형화/경량화에 중요한 역할을 하고 있다. 하지만 필요 엑츄에이터 토크를 크게 감소시켜 소형화/경량화에 기여하는 중력보상장치는 아직 엑츄에이터와 별개의 기계장치로 활용되고 있다. 본 연구에서는 가반하중 변화에 대응가능한 가변성을 지닌 초소형 모듈러 중력보상장치가 일체화된 소형 엑츄에이터를 개발하여 기존 엑츄에이터를 더욱 소형화 시키고자 한다.