보행 로봇 장치는 몸체와 회동 가능하게 연결되는 제1 주 구동 링크와, 회동 가능하도록 제1 주 구동 링크의 말단과 연결되는 제2 주 구동 링크와, 회동 가능하도록 몸체와 연결되는 보조 구동 링크와, 회동 가능하도록 보조 구동 링크의 말단 및 제2 주 구동 링크와 연결되는 전달 링크를 포함하는 로봇 하체를 포함하며, 전달 링크가 연
결되는 제2 주 구동 링크 상의 위치의 이동 가능 범위는 전달 링크의 타단부의 이동 가능 범위에 포함되고, 보조 구동 링크에 인가되는 토크는, 제1 주 구동 링크 및 제2 주 구동 링크에만 토크가 인가되는 경우 각각의 주 구동 링크에 인가될 토크를 고려하여 결정된다.

사사정보: 없음