링크 구조체는 베이스에 연결되는 연결체와, 상기 연결체에 연결되며 서로 병렬 배치되는 제1 링크암과 제2 링크암, 제1 연결부에서 상기 제1 링크암과 연결되고 제2 연결부에서 제2 링크암과 연결되는 이동체를 포함하고, 상기 제1 링크암과 제2 링크암이 구동하여 상기 제1 연결부와 상기 제2 연결부의 위치를 변경함으로써, 상기 이동
체의 전후진 방향(y 축 방향)의 이동, 상하 방향(z축 방향)의 이동, 상기 y축 중심의 회전 및 상기 z 축 중심의 회전 중 하나 이상의 동작이 이루어지고, 상기 연결체가 상기 베이스에 대해 회전함으로써, 상기 이동체의 좌우 방향(x 축 방향)의 이동이 이루어지며, 상기 이동체가 상기 제1 링크암 및 제2 링크암에 대해 회전함으로써, 상
기 이동체의 상기 x 축 중심의 회전이 이루어지도록 한다. 역감 제시 인터페이스 시스템은 상기 링크 구조체를 입력 장치 및 피드백 장치로 구비한다.

사사 정보
* 과제고유번호: 1711029856
* 부처명: 미래창조과학부
* 연구사업명: 글로벌프론티어사업
* 연구과제명: 원격 사용자 간 4D+ 감각기반 물리 협업 기술 개발